Здравствуйте. Надо смотреть более глобально, как именно органы опеки бездействуют и какие противоправные действия совершаются. Но надо сроки знать, поскольку в силу ст. 219 КАС РФ
1. Если настоящим Кодексом не установлены иные сроки обращения с административным исковым заявлением в суд, административное исковое заявление может быть подано в суд в течение трех месяцев со дня, когда гражданину, организации, иному лицу стало известно о нарушении их прав, свобод и законных интересов.
Поскольку Вы уже обращались в прокуратуру, которая, как следует из вопроса, указала на право на обращение в суд с иском, то Вам надо обращаться в суд о бездействий органов опеки. Только в чём оно заключается пока что непонятно.