Здравствуйте, Влад.
«Дорожно-транспортное происшествие» — событие, возникшее в процессе движения по дороге транспортного средства и с его участием, при котором погибли или ранены люди, повреждены транспортные средства, сооружения, грузы либо причинен иной материальный ущерб.
Фактически, если оба транспортных средства повреждены не были, то и ДТП не было. А значит и сообщать никуда не надо. Но это в идеале. В действительности все намного сложнее. Если уехавший водитель заявит в ГИБДД, покажет какую-нибудь старую царапину на машине, то Вас могут привлечь к административной ответственности по ст. 12.27 ч.2 за оставление места ДТП, а это лишение прав или административный арест. Поэтому в таких случаях надо взять от другого участника расписку, что его автомобиль не пострадал. Либо сообщить в полицию, указать, что никто не пострадал, поэтому второй участник уехал.