Как пошагово закрыть ИП и выйти из этой ситуации с минимальными издержками?

Александр, добрый день!
Для закрытия ИП, Вам необходимо подать специальную форму в налоговую путем личного обращения либо путем направления почтой России (предварительно нотариально заверив подпись на заявлении). 

По закону, после закрытия ИП, Вам необходимо подать соответствующую декларацию и уплатить все налоги и сборы, даже если сотрудников не было. 

В соответствии со ст.229 НК РФ —  В случае прекращения деятельности, указанной в статье 227 настоящего Кодекса, до конца налогового периода налогоплательщики обязаны в пятидневный срок со дня прекращения такой деятельности представить налоговую декларацию о фактически полученных доходах в текущем налоговом периоде.

Задолженность по уплате «старых» долгов по ИП будет взыскана с Вас как с физ.лица, т.к. юридически физ лицо и ИП это одно и тоже лицо. 

В случае если Вы не погасите добровольно задолженность по налогам и сборам, налоговая сможет обратиться в суд с требованием о взыскании долга. В данном случае, нужно иметь ввиду о 3-летнем сроке исковой давности, в пределах которого можно взыскать налоги через суд. 
О данном срок необходимо будет заявить в суде. 

Если у вас остались ко мне вопросы, вы их можете мне задать обратившись в чат личных сообщений.

С уважением.

накапали задолженности по страховым взносам

 С этим вопросом — все, гораздо, сложнее. При прекращении госрегистрации в качестве ИП, задолженность по недоимке перейдет на Вас же. но как на физическое лицо.

Закон не разделяет имущество физлица от имущества индивидального предпринимателя.

Постановление Пленума Верховного Суда РФ от 17.11.2015 N 50 «О применении судами законодательства при рассмотрении некоторых вопросов, возникающих в ходе исполнительного производства»
 
Обращение взыскания на имущество должника

 
55. Согласно статье 24 ГК РФ гражданин отвечает по своим обязательствам всем принадлежащим ему имуществом, за исключением имущества, на которое в соответствии с законом не может быть обращено взыскание. Указанная норма закрепляет полную имущественную ответственность физического лица независимо от наличия статуса индивидуального предпринимателя и не разграничивает имущество гражданина как физического лица либо как индивидуального предпринимателя.

После того, как Вам отменят госрегистрацию в качестве ИП, будут действовать положения статьи 48 НК РФ,

НК РФ Статья 48. Взыскание налога, сбора, страховых взносов, пеней, штрафов за счет имущества налогоплательщика (плательщика сборов) — физического лица, не являющегося индивидуальным предпринимателем

1. В случае неисполнения налогоплательщиком (плательщиком сбора, плательщиком страховых взносов) — физическим лицом, не являющимся индивидуальным предпринимателем (далее в настоящей статье — физическое лицо), в установленный срок обязанности по уплате налога, сбора, страховых взносов, пеней, штрафов налоговый орган (таможенный орган), направивший требование об уплате налога, сбора, страховых взносов, пеней, штрафов (налоговый орган по месту жительства физического лица в случае снятия этого лица с учета в налоговом органе, направившем требование об уплате налога, сбора, страховых взносов, пеней, штрафов), вправе обратиться в суд с заявлением о взыскании налога, сбора, страховых взносов, пеней, штрафов за счет имущества

То есть, алгоритм взыскания недоимки будет следующий:

Направление требования об оплате — (при игнорировании требования) — направление заявления о выдаче административного судебного приказа — (при его отмене, если суд выдасттакой приказ) — подача административного искового заявления — (если требования ИФНС будут судом удовлетворены) — выдача исполнительного докумениа (исполнительного листа) — направоление листа, на исполнение, в ОСП (приствам).

В 18 году было открыто ИП усн

 К сожалению, под «налоговую амнистию 2017 г.», Вы, в таком случае, — не подпадаете.

Возможно, есть смысл подождать — до конца текущего года...https://www.gusznzapad.ru/finansy/spisanie-nalogovoj-zadolzhennosti-fiz-lits-v-2022.html

Владимир Путин анонсировал большую налоговую амнистию, в 2022 году. Затронет она  физлиц, а объем списанных долгов — почти 80 млрд рублей. Простить недоимки президент предложил на ежегодной пресс-конференции. 

Коснется ли планируемая амнистия, задолженности физлиц по долгам по  страховым взносам (если, вообще, будет объявлена такая амнистия) — пока ничего не изместно. Но, вот «амнистия 2017 г.», например, таких долгов касалась. Поэтому, надежда — есть.