Игорь, доброго времени!
Вам нужно будет пройти пограничный и таможенный контроль, вас и автомобиля.
Вам потребуется заграничный паспорт, документы на автомобиль.
Заграничные паспорта потребуются и членам вашей семьи. Им тоже нужно будет пройти пограничный и таможенный контроль.
Далее, вам и членам вашей семьи понадобится из вашего вопроса, — право на проживание или литовскую визу.
Пунктами пропуска можете воспользоваться из утвержденных Указом Президента РБ
№ 313 от 10.05.2006. О пунктах пропуска через Государственную границу Республики Беларусь и видах контроля, осуществляемых в них.
belzakon.net/Законодательство/Указ_Президента_РБ/2006/4537
С уважением.
Если у вас остались ко мне вопросы, вы можете их задать в чат личных сообщений.
С уважением.