Здравствуйте!
По поводу налоговой задолженности, её придётся оплатить, оплату можно произвести напрямую через сайт госуслуг.
По поводу запрета регистрационных действий, не понятно, на какой из двух автомобилей наложен такой запрет.
В любом случае Вы можете обратиться в ГИБДД и уточнить у них причину запрета регистрационных действий и по чьей инициативе был наложен такой запрет.
Учитывая, что Вы продали автомобиль в 2015 году и до сих пор не заплатили налог с дохода от этой продажи, скорее всего запрет регистрационных действий возник из-за этой проблемы.
если так, то вам необходимо обратиться в налоговую службу по месту Вашей регистрации и урегулировать вопрос с ними. следует иметь в виду, что в Налоговом кодексе Российской Федерации существуют сроки на взыскание задолженности по налогам, при пропуске которых налоговая служба не должна требовать уплаты налога, так называемые пресекательные сроки.