Я гражданин Республики Беларусь, у меня есть только рабочая регистрация, могу ли я открыть ип?

Вы можете открыть ИП в России. 
Для иностранных граждан есть регламент: Вы должны предоставить документы, позволяющие вам проживать в России (постоянно или временно) — т.е. ваша легальность в России.
Остальное как обычно при регистрации ИП:  заявление, оригинал паспорта (иного документа), оплата госпошлины, иметь прописку и постоянно проживать на территории России, нотариально заверенный перевод ваших документов (паспорт). 
Удачи!