Здравствуйте!
ч.1 ст. 1175 «Гражданский кодекс Российской Федерации (часть третья)» от 26.11.2001 N 146-ФЗ(далее ГК РФ) установлено, что наследники принявшие наследство, отвечают по долгам наследодателя(умершего) солидарно. Солидарно — это в силу ст.232 ГК ФР означает, что кредитор вправе требовать исполнения как от всех должников совместно, так и от любого из них в отдельности, притом как полностью, так и в части долга.
При этом каждый из наследников отвечает по долгам наследодателя в пределах стоимости перешедшего к нему наследственного имущества. Это означает, что кредитор(Банк выдавший кредит и требующий погасить долг за умершего) вправе требовать погашения долга только лишь в пределах стоимости(рыночной стоимости) принятого по наследству имущества наследодателем.
В вашем случае, в силу пп. ч. 2 ст. 325 ГК РФ вы можете после принятия наследства и погашения только лишь вами всего долга принятого по наследству, в порядке регресса требовать возмещения исполнения обязательства ко второму должнику в равных долях за вычетом доли, падающей на вас. При это подается исковое заявление о возмещении исполнения обязательства вторым солидарным должником в порядке регресса.
В отношении того, что «недооформил принятие наследства» ч.2 ст. 1153 ГК РФ определены способы принятия наследства, к ним относятся совершенные наследником действия свидетельствующие о фактическом принятии наследства, в частности если наследник:
вступил во владение или в управление наследственным имуществом;
принял меры по сохранению наследственного имущества, защите его от посягательств или притязаний третьих лиц;
произвел за свой счет расходы на содержание наследственного имущества;
оплатил за свой счет долги наследодателя или получил от третьих лиц причитавшиеся наследодателю денежные средства. А это значит, что если наследник фактически принял наследство.
В силу закона на установление иных условий погашения долга умершего можете обратиться к кредитору с заявлением. (например с предоставлением возможности погашения 50%долга наследодателя и не предъявлении требований о взыскании с вас пени и штрафа за остальную долю). В силу ст.421 «Гражданского кодекса Российской Федерации (часть первая)» от 30.11.1994 N 51-ФЗ граждане и юридические лица вправе заключать какие угодно договоры. Так же ч.4 ст.53 ГК РФ установлено право на мировые соглашения между сторонами по договору на любой стадии гражданского процесса.