Здравствуйте, Екатерина!
В первую очередь убедитесь, что товарный знак действительно существует (попросите копию свидетельства или ссылку на публикацию на сайте Роспатента), что он действует и охраняется в отношении товаров и услуг, которые Вы реализуете или близких (однородных) товаров и услуг, а также наличие доверенности от правообладателя того лица, которое к Вам обратилось.
Если товары/услуги однородные/тождественные, а товарный знак словесный, то можно говорить о большой вероятности того, что знаки признают сходными до степени смешения: вхождение фонетически тождественного знака в Ваш знак, один язык, визуальное сходство, элемент underwear слабый, то есть различительной способности особо не добавляет.
Остается вопрос в том, как выглядит противопоставленный товарный знак. Если там существенная графическая составляющая, то есть он не словесный, то шансы отсутствия нарушения существенно возрастают. Могут быть и другие обстоятельства, снижающие вероятность смешения обозначений в обороте.
То, что Вы не знали в существовании товарного знака и находитесь далеко от правообладателя не имеет значения. Охрана товарного знака распространяется на всю территорию Российской Федерации.
P.S. Позволю себе не согласиться с коллегой в отношении назначения экспертизы, так как в соответствии с разъяснениями Верховного суда РФ и многочисленной практикой, вопрос сходства товарных знаков / однородности товаров суд решает сам, без привлечения экспертов.