Здравствуйте, Роман.
ИП оформляет доверенность как физическое лицо, при этом согласно п.3 ст.29 НК РФ
Уполномоченный представитель налогоплательщика — физического лица осуществляет свои полномочия на основании нотариально удостоверенной доверенности или доверенности, приравненной к нотариально удостоверенной в соответствии с гражданским законодательством Российской Федерации.
Таким образом, удостоверять доверенность так или иначе Вам придется у нотариуса.
Оформленную у нотариуса доверенность возможно перевести у него же в электронный вид, удостоверить равнозначность электронного документа документу на бумажном носителе и направить нотариусу в город нахождения доверенного лица.
Нотариус в другом городе переведет документ обратно из электронной формы в бумажную, удостоверит и выдаст его на руки.
С уважением.