Придется ли платить подоходный налог с проданного авто

Собственником имущества вы стали в порядке наследования. Таким образом, срок владения этим имуществом у Вас не превышает 3 лет (ст. 217 НК РФ). Владение наследодателем в расчет не принимается.

Таким образом, доходы, полученные от его продажи НДФЛ облагаются. Обязательна подача декларации в 2021 г. при продаже в 2020 г.

Однако Вы вправе воспользоваться одним из вариантов вычета:

В размере доходов, полученных налогоплательщиком в налоговом периоде от продажи иного имущества (за исключением ценных бумаг), находившегося в собственности налогоплательщика менее трех лет, не превышающем в целом 250 000 рублей;
Если при получении налогоплательщиком имущества в порядке наследования налог не взимается (это ваш случай), при налогообложении доходов, полученных при продаже такого имущества, можно учесть расходы  наследодателя ( документально подтвержденные) на приобретение этого имущества, если такие расходы не учитывались наследодателем (дарителем) в целях налогообложения.

Если в результате применения вычетов к доходу от продажи налоговая база будет 0 и отрицательная величина, то налог не уплачивается, но декларация подается.