Здравствуйте.
Опишите свою ситуацию подробнее. Вас ограничили в родительских правах, лишили? В остальном Вы хорошо относились к детям, дело исключительно в жилищных условиях?
В любом случае порядок для Вас — судебный. Вам нужно обращаться в суд по месту жительства Вашего ребенка.
Статья 72 Семейного кодекса устанавливает
Родители (один из них) могут быть восстановлены в родительских правах в случаях, если они изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка.
2. Восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав. Дела о восстановлении в родительских правах рассматриваются с участием органа опеки и попечительства, а также прокурора.
3. Одновременно с заявлением родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах может быть рассмотрено требование о возврате ребенка родителям (одному из них).
Удачи.