Здравствуйте Марат, с процессуальной точки зрения — верно. С практической — если детям менее 10 лет, мама не злоупотребляет, положительная — затея близкая к бесполезной.
http://docs.cntd.ru/document/1901035
В силу принципа 6 Декларации Прав ребенка
Ребенок для полного и гармоничного развития его личности нуждается в любви и понимании. Он должен, когда это возможно, расти на попечении и под ответственностью своих родителей и во всяком случае в атмосфере любви и моральной и материальной обеспеченности; малолетний ребенок не должен, кроме тех случаев, когда имеются исключительные обстоятельства, быть разлучаем со своей матерью.
Исключительные — как раз когда оставление ребенка с матерью может представлять опасность для ребенка. Во всех остальных случаях очень сложно добиться оставления детей до 10 лет с отцом (с 10 лет учет мнения ребенка обязателен).
Вы можете подать иск об определении порядка общения с детьми, в текущем процессе заявить такие требования не получится и суд скорее всего оставит детей с мамой.