Во-первых, вам нужен предыдущий договор купли-продажи автомобиля между предыдущим и нынешним собственниками автомобиля. Он должен быть у нынешнего собственника. Нынешний собственник должен его отдать вам.
Во-вторых, пусть нынешний собственник автомобиля дополнит запись о себе в ПТС: помимо подписей там должна быть и иная информация: его ФИО, адрес, дата продажи и указание на договор купли-продажи.
В-третьих, оформите договор купли-продажи между нынешним собственником автомобиля и вами.
В-четвёртых, пусть нынешний собственник авто поставит свою подпись в ПТС (уже в записи о следующем владельце). А вы внесите все остальные данные.
С этими документами идите в ГИБДД, проблем возникнуть не должно.