Здравствуйте,
Вообще это основание лишения родительских прав:
СК РФ Статья 69. Лишение родительских прав
Родители (один из них) могут быть лишены родительских прав, если они:
<..>
совершили умышленное преступление против жизни или здоровья своих детей, другого родителя детей, супруга, в том числе не являющегося родителем детей, либо против жизни или здоровья иного члена семьи.
Однако это доказывается приговором суда. Если его нет, тогда и говорить об изнасиловании некорректно, а значит и оснований запрета общения ребенка с отцом нет.
Если отцовство установлено, у вас есть право на алименты, а у отца — право на воспитание.
Если отцовство не установлено, тогда его нужно устанавливать. В первом случае нужно подать заявление о выдаче судебного приказа о взыскании алиментов или исковое заявление о взыскании алиментов, во втором исковое заявление об установлении отцовства о взыскании алиментов.
Если отец ребенка не работает, алименты вы можете взыскать в твеврдой сумме или в долях (они буду рассчитываться от средней зарплаты в России).
С уважением, Андрей Козырев