Возможно ли начисление пенсии в таком случае?

работник работал у ип водителем на маршруте по трудовому договору. ип не платил взносы в фонды за работника. при исчислении стажа для пенсии, этот период работы не вошёл в стаж. как можно восстановить стаж. если через суд, то какое исковое заявление составить и должен ли ип за все годы работы работника внести платежи во все фонды или только в пенсионный?