Добрый день!
На основании п. 3 ст. 35 Семейного кодекса РФ, если сделка требует государственную регистрацию или же обязательное соблюдение нотариальной формы, то необходимо нотариально оформленное согласие супруга. Сделки с недвижимостью подлежат государственной регистрации и нотариальному удостоверению. Следовательно, Ваши действия по совершению сделки будут следующими:
1. Ваши бабушка и дедушка обращаются к любому нотариусу и оформляют согласие дедушки (нотариус в этом всем помогает, все разъясняет, проблем с тем, что дедушка в силу возраста чего-то не понимает, возникнуть не должно).
2. После оформления согласия, составляете у нотариуса договор дарения в пользу Вас.
3. Регистрируете договор дарения в росреестре и с момента государственной регистрации Вы будете являться собственником квартиры.