Здравствуйте,
Прежде всего следует разделить проблему на 2: общение ребенка с отцом и общение ребенка с родственниками, поскольку правовой статус по отношению к ребенку и права у вас разные.
Далее нужно начать решать каждую из них. Первую — в порядке, установленном п. 2 ст. 65 Семейного кодекса, вторую — в порядке установленном статьей 67 СК РФ.
Вы можете направить матери предложение заключить соглашение. затем обратиться с заявлением в органы опеки, затем подать исковое заявление об определении порядка общения ребенка.
Бабушка может обратиться с заявлением в органы опеки, а затем в суд.
Также возникает вопрос содержания ребенка, если алименты не взысканы, рекомендую направлять средства на содержание ребенка с указанием их назначения в виде «алименты за ММ.ГГГГ», что позволит избежать взыскания с вас алиментов за предыдущий период.
При необходимости я могу разъяснить вам все более подробно и составить нужные документы.
С уважением, Андрей Козырев