Согласно пункту 7 «Градостроительство. Планировка и застройка городских и сельских поселений» (СП 42.13330.2011. Свод правил. Градостроительство. Планировка и застройка городских и сельских поселений. Актуализированная редакция СНиП 2.07.01- 89)
В районах усадебной и садово-дачной застройки расстояния от окон жилых помещений (комнат, кухонь и веранд) до стен дома и хозяйственных построек (сарая, гаража, бани), расположенных на соседних земельных участках, должны быть не менее 6 м, а расстояния до сарая для содержания скота и птицы — в соответствии с 8.6 настоящих норм. Расстояние от границы участка должно быть не менее, м: до стены жилого дома — 3; до хозяйственных построек — 1. При отсутствии централизованной канализации расстояние от туалета до стен соседнего дома необходимо принимать не менее 12 м, до источника водоснабжения (колодца) — не менее 25 м.
Какое назначение и разрешенное использование у Вашей земли? почитайте этот СП, там для каждого есть определенные правила.
Ваша постройка будет законной если вы подадите в орган местного самоуправления проект дома, который будет включать в себя гараж как встроенно-пристроенное помещение и все прочее
а строить начнете не с основного дома, а с гаража :)