Законна ли невыдача окончательного приговора в этот же день?

Это не приговор, а решение суда, резолютивная часть — само решение(о том, что Вас необходимо лишить родительских прав провозглашается немедленно по окончании судебного заседания), а составление мотивировочного решения может быть отложено на 5 суток(там, уже все полностью указывается почему такое решение принято), Вы можете отсчитать 5 суток с момента, когда суд окончился и обратиться в суд за получением копии решения по своему делу.  Можете подать жалобу в течение 30 суток с момента провозглашения решения (день окончания судебного заседания на которое Вы опоздали).  

Уважаемая, Татьяна!
Порядок лишения родительских прав регулируется статьями 69-72 Семейного Кодекса РФ, то есть это гражданское дело, а не уголовное. В гражданском деле Вы сами нанимаете юриста.. Раз Вы опоздали, то знали о суде. В связи с этим суд рассмотрел дело без Вас.
Теперь для получения решения суда  Вам необходимо с заявлением обратится лично в приемную суда, также нужен паспорт. Срок для обжалования установлен со дня изготовления решения – 30 суток. Идите в суд и получайте решение.
Сами Вы апелляцию не напишите – нужна помощь юриста, который проверит законность решения суда.
Будут дополнительные вопросы- отвечу.