Нужно ли взять разрешение на печать книги для внеурочных занятий по моделированию?

Добрый день!
К сожалению, не совсем понятно у кого именно Вы хотите «взять» разрешение.
Согласно ст. 1259 ГК РФ литературные произведения носятся к объектам авторского право, которое охраняется законом.
Автору принадлежит исключительное право на обнародование произведения.
Таким образом, на опубликование книги Вашей дочери действительно должно быть получено ее разрешение. 
Такое разрешение оформляется лицензионным договором между автором и издательством в соответствии со ст. 1235 ГК РФ.