Как заявить об изнасиловании несовершеннолетней 5 лет спустя?

Мария,

в отношении Вас совершено особо тяжкое преступление:

УК РФ, Статья 131. Изнасилование
1. Изнасилование, то есть половое сношениес применением насилия или с угрозой его применения к потерпевшей или к другим лицам либо с использованием беспомощного состояния потерпевшей, — наказывается лишением свободы на срок от трех до шести лет.
…
4. Изнасилование: а) повлекшее по неосторожности смерть потерпевшей;
б) потерпевшей, не достигшей четырнадцатилетнего возраста, -
наказывается лишением свободы на срок от двенадцати до двадцати лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до двадцати лет или без такового и с ограничением свободы на срок до двух лет.
(в ред. Федерального закона от 27.12.2009 N 377-ФЗ)

Срок давности по делам данной категории составляет 15 лет.

Так что заявление у Вас в любом случае примут и уголовное дело возбудят.

Другой вопрос, если в ходе следствия будет доказано, что половые отношения были по согласию, тогда статья другая:

УК РФ, Статья 134. Половое сношение и иные действия сексуального характера с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста
1. Половое сношение с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста, совершенное лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, — …
3. Деяния, предусмотренные частями первой или второй настоящей статьи, совершенные с лицом, достигшим двенадцатилетнего возраста, но не достигшим четырнадцатилетнего возраста, -наказываются лишением свободы на срок от трех до десяти лет с лишением права занимать определенные должности или заниматься определенной деятельностью на срок до пятнадцати лет или без такового и с ограничением свободы на срок до двух лет либо без такового.

Здесь срок давности привлечения к уголовной ответственности составляет десять лет, но он так же не истёк к настоящему времени.

Так что смело обращайтесь в полицию, если личность обидчика известна.