Денис, добрый вечер.
Не вижу связи между покупкой авто и проблемами с налоговой. Но если вы решили именно так, то лучше дедушке составить договор дарения в будущем, его довольно сложно оспорить или отменить.
Статья 572. Договор дарения
[Гражданский кодекс РФ][Глава 32][Статья 572]
2. Обещание безвозмездно передать кому-либо вещь или имущественное право
либо освободить кого-либо от имущественной обязанности (обещание
дарения) признается договором дарения и связывает обещавшего, если
обещание сделано в надлежащей форме (пункт 2 статьи 574) и содержит ясно
выраженное намерение совершить в будущем безвозмездную передачу вещи
или права конкретному лицу либо освободить его от имущественной
обязанности.
Статья 581. Правопреемство при обещании дарения
[Гражданский кодекс РФ][Глава 32][Статья 581]
1. Права одаряемого, которому по договору дарения обещан
дар, не переходят к его наследникам (правопреемникам), если иное не
предусмотрено договором дарения.
2. Обязанности дарителя, обещавшего дарение, переходят к его
наследникам (правопреемникам), если иное не предусмотрено договором
дарения.
Статья 574. Форма договора дарения
[Гражданский кодекс РФ][Глава 32][Статья 574]
1. Дарение, сопровождаемое передачей дара одаряемому,
может быть совершено устно, за исключением случаев, предусмотренных
пунктами 2 и 3 настоящей статьи.
Передача дара осуществляется посредством его вручения, символической
передачи (вручение ключей и т.п.) либо вручения правоустанавливающих
документов.
2. Договор дарения движимого имущества должен быть совершен в письменной форме в случаях, когда:
дарителем является юридическое лицо и стоимость дара превышает три тысячи рублей;
договор содержит обещание дарения в будущем.
Тут может быть несколько иная проблема. Если мне не изменяет память оформление в РБ договора купли-продажи автомобиля осуществляется в трех экземплярах с обязательной регистрацией в ГАИ либо покупка-оформляется через справку-счет.
Нюанс в том, что клиент из РБ