Договор купли-продажи (договор дарения) ТС должен быть заключен в письменной форме. Квалифицированная форма (нотариальное удостоверение) не требуется. Но в ГИБДД Вам надо будет подойти вдвоем — и дарителю, и одаряемому.
Кроме того, вы можете на основании свидетельства о праве на наследство (не заключая договора дарения), указать титульным собственником в документах на ТС 1 из наследников, остальные будут указаны в особых отметках. Это оформляется на основании заявления сособственников, поданного в ГИБДД. Распоряжаться (продавать) авто в этом случае Вам придется всем вместе. а управлять, проходить ТО и страховать будет тот, кто указан собственником в документа на ТС