Исправление оценки

Произошло ДТП во дворе на парковке, у виновника нет страховки. ГИБДД вызывали, с их стороны факт ДТП зафиктирован. Прошу подсказать последовательность действий. Нужен ли акт независимой экспертизы или можно обращаться в СТО для оценки стоимости ущерба. Виновник на словах говорит, что готов возместить ущерб, но как правильно зафиксировать его желание на бумаге тоже не понимаю. Просьба помочь, подсказать.

Здравствуйте. Меня зовут Светлана. Моя ситуация: в машину мужа врезался таксист. От удара машина выскочила на бордюр и впечаталась в столб. Получается машина побита с двух сторон. Пока ждали ГАИ таксист поснимал наклейки такси со своего авто, и сделал онлайн страховку Тинькофф. Про страховку, что он ее оформил мы не знали. Муж подал документы в страховую, о возмещении убытка, и отдал машину для оценки суммы щерба. Насчитали 352т.р. Через две недели от Тинькова пришел отказ, начали разбираться, и выяснили что виновник только в этот день оформил страховку, то есть она действует со следующего дня. Платить он нам отказался, сказал - подавайте в суд. Машина на которой он работал, была его, но в кредит, ему оставалась, как он сказал пару месяцев до окончания платежей. Его машина считай ремонту не подлежит, там морды нет вообще. Работает он не официально. То есть, мы подаем в суд, там сделают скорее всего минимальный платеж от прожиточного минимума его, правильно я понимаю? И главный вопрос. Можно ли подать в суд на компанию такси, что бы она возместила ущерб? Получается, компания взяла к себе на работу человека, не официально, да ещё и без страховки. Фото машины, с логотипами компании, и ее номерами у мужа есть.