Добрый день.
К сожаления Вам его необходимо оформить в наследство.
Согласно ст. 209 ГК РФ распоряжаться имуществом может только собственник. Собственник авто умер. Соответственно Вам необходимо принять наследство, оформить его на себя, а затем продавать.
Не рекомендую продавать авто по устному договору, так как покупатель не сможет подтвердить факт перехода на него права собственности и переоформить авто на себя.
Так же имейте ввиду, пока Вы наследство не приняли налог на авто не будет приходить на Вас, так как Вы еще не являетесь собственником авто.