Александр, здравствуйте! Если Вы действительно приняли наследство в установленный срок, получить свидетельство можно и сейчас. Начните с нотариуса по месту открытия наследства, а не с восстановления срока через суд.
Для наследства, открывшегося в России в 1995 году, принятие оценивается прежде всего по статье 546 ГК РСФСР, действовавшей тогда, с учётом переходных правил Закона от 26.11.2001 № 147-ФЗ. Статья 1153 ГК РФ появилась позднее. Нужно подтвердить фактическое вступление во владение именно в первые шесть месяцев после смерти наследодателя; пользования имуществом только в последующие годы недостаточно.
Подайте заявление о выдаче свидетельства. Представьте документы о смерти, родстве или завещание, принадлежности имущества наследодателю и доказательства своевременного принятия: архивные сведения о совместном проживании, квитанции об оплате содержания имущества, налогов, ремонта и другие относящиеся к тому периоду документы. Нотариус также проверит, открывалось ли наследственное дело и есть ли другие наследники.
Если документов окажется недостаточно, попросите письменное постановление об отказе с указанием причин. При отсутствии спора о праве факт принятия наследства можно установить в суде по пункту 9 части 2 статьи 264 ГПК РФ; при споре с другими наследниками или собственником нужен иск, а не особое производство (часть 3 статьи 263 ГПК РФ). Само истечение многих лет не означает, что надо восстанавливать срок, если Вы его не пропустили.
Какое имущество осталось и какими действиями Вы приняли его в первые шесть месяцев? Обращались ли уже к нотариусу?