Здравствуйте, Александр!
Здесь важно уточнить, что именно значит «не вступил в наследство на автомобиль».
Отдельно вступать в наследство именно на машину не требуется. Если второй наследник вовремя принял наследство вообще — например, подал нотариусу заявление по другому имуществу, — считается, что он принял и причитающуюся ему долю автомобиля. То, что три года не оформлял на машину отдельное свидетельство, этого права само по себе не прекращает. При необходимости нотариус может выдать дополнительное свидетельство на автомобиль.
Если же второй наследник вообще не принял наследство в установленный шестимесячный срок, ситуация другая: его доля при определенных условиях может перейти к другим наследникам. Сам пропустивший наследник сможет войти в наследство позднее либо с письменного согласия остальных принявших наследство наследников, либо через суд при наличии оснований для восстановления срока.
Поэтому нужно понять два момента: обращался ли второй наследник к нотариусу после смерти наследодателя и получал ли он свидетельство хотя бы на какое-либо другое имущество. От этого зависит, можно ли оформить автомобиль на одного наследника либо доля второго все еще сохраняется.
***
Закон — это инструмент. Задача юриста не просто назвать норму, а помочь человеку понять, как ею воспользоваться. Если после ответа Вам стало понятнее, что делать дальше, — значит, он выполнил свою задачу.