Здравствуйте, Сергей. Сначала установите, перешло ли право собственности на прицеп при жизни продавца. Регистрация в Госавтоинспекции носит учетный характер: при наличии подписанного договора купли-продажи и передачи вещи право обычно возникает по статьям 218, 223 и 454 ГК РФ, даже если Вы два года не поставили прицеп на учет. Тогда нужно представить договор, документы об оплате и передаче, постановление об изъятии СТС и номеров и подать заявление о регистрационных действиях и восстановлении учетных документов.
Если письменного договора нет либо он не позволяет достоверно установить прицеп и дату сделки, родственница не может просто «переоформить» чужое имущество. Прицеп входит в наследство; наследник должен принять его, получить свидетельство о праве на наследство и уже затем заключить с Вами договор. Если шестимесячный срок пропущен, вопрос решается нотариально с согласия наследников либо через суд.
ПТС восстанавливает уполномоченный орган после идентификации; в зависимости от возраста и учетной истории может потребоваться оформление ЭПТС. Получите в подразделении Госавтоинспекции копию протокола и письменный перечень необходимых действий. Не используйте прицеп до регистрации: нарушение сроков учета и эксплуатация незарегистрированного ТС влекут административную ответственность. Практически соберите VIN/номер рамы, старое СТС, договор, данные продавца и наследственное дело и сначала покажите комплект нотариусу и регистрационному подразделению.