Здравствуйте, хочу выехать с племянником в таганрог, сами с донецка днр, нужна от родителей доверенность?

Добрый вечер! 
Да, лучше оформить нотариальное согласие (доверенность) от родителей на выезд ребёнка с вами, даже если вы едете только из Донецка в Таганрог. Формально это территория РФ, но на практике на блокпостах и при проверке документов у сопровождающего часто просят подтверждение права сопровождать несовершеннолетнего.

Обычно достаточно:

согласия хотя бы от одного родителя, но безопаснее — от обоих;
вашего паспорта;
свидетельства о рождении ребёнка;
если ребёнку уже есть 14 — его паспорта.

В доверенности обычно указывают:

ФИО ребёнка;
ваши данные;
что родители разрешают сопровождение ребёнка в РФ/Ростовскую область/Таганрог;
срок поездки.