Должен ли с ними быть заключен договор на эти права?

К сожалению, вы не указываете, о лицензии ни использование чего идет речь, но, по общему правилу, лицензионный договор (договор на основании которого Вы получаете лицензию) заключается в письменной форме, а при ее несоблюдении договор считается незаключенным.

То есть, при отсутствии письменного договора у вас нет лицензии и любое использование незаконно.