Здравствуйте!
В такой ситуации нужно действовать быстро и юридически грамотно.
Обратитесь к нотариусу, который оформлял доверенность — он может разъяснить, что доверенность была временной и с какими ограничениями. Через нотариуса Вы можете отозвать эту доверенность в любое время. После отзыва нотариус делает запись о прекращении доверенности.
Далее пишите претензию родственнику с требованием вернуть машину. Сохраните копию.
Если не вернёт добровольно — подавайте исковое заявление в суд о признании права собственности и возвращении автомобиля.
Не пытайтесь забрать машину силой — это может быть расценено как самоуправство.
Если ПТС на Ваше имя, это усиливает Ваши права.