Добрый день, Карина! Изнасилование предполагает половой контакт, то есть проникновение (статья 131 УК РФ). Если его не было и были совершены сексуальные действия против воли лица, то они могут квалифицироваться по статье 132 УК РФ (насильственные действия сексуального характера). Уголовная ответственность за них, также как и за изнасилование, наступает с 14 лет (часть 2 статьи 20 УК РФ).
Заявление, конечно, Вы написать можете, но спустя такое длительное время доказать такое преступление будет сложно. Заявление можете писать самостоятельно, без присутствия родителей. Но помните о статье 306 УК РФ (заведомо ложный донос), пишите заявление только если уверены, что Вы сможете доказать преступление. Тем более, что оба в момент сексуальных действий были в состоянии алкогольного опьянения, поэтому возможно все было по согласию.
В случае, если Вам требуется более подробная правовая консультация по Вашему вопросу или другая правовая помощь, пишите в личный чат.
С уважением, кандидат юридических наук Алексей Валерьевич Колотилин