Могу ли я взять у товарища автомобиль на транзитных номерах Беларусии и приехать на нем в Россию на две

Здравствуйте, Роман

Автомобиль на транзитных номерах может быть ввезён в Россию временно, но:

Только владельцем автомобиля (либо по доверенности от владельца)
Либо в рамках временного ввоза, если авто останется в РФ не более 1 года и без передачи в пользование другим лицам.
Вы — не владелец, у вас нет договора купли-продажи, у вас нет доверенности от владельца.
Это значит, формально у вас нет законных оснований управлять этим автомобилем на территории РФ
Таможенные риски: на границе (в ПВТ РФ) могут потребовать подтверждение:

— Что вы не ввозите автомобиль для продажи или постоянного использования
— Что вы имеете законное право управлять этим ТС
Без доверенности или документов, подтверждающих право пользования, вас могут не пустить через границу или могут задержать автомобиль.
Постановка на учет в РФ: после пересечения границы в течение 10 дней требуется поставить автомобиль на учет — это невозможно без договора купли-продажи или паспорта ТС на ваше имя.
Варианты: 
1: Оформить нотариальную доверенность.
Пусть ваш товарищ (владелец автомобиля) оформит нотариальную доверенность на вас на право управления автомобилем в том числе за границей (РФ). Это будет законным основанием для пересечения границы
2: Оформить договор купли-продажи.
Если вы планируете поставить авто на учет в РФ — нужен договор
Его можно оформить на территории РБ (например, в простой письменной форме или через нотариуса)
 
На текущий момент без договора и без доверенности вы не имеете права управлять автомобилем в РФ, и могут быть проблемы на границе и в ГИБДД.

Уважаемый Роман, здравствуйте! 

У меня сомнения, что можно оформить дкп от руки из Беларуси в Россию

Правильные сомнения. Что могу дополнить

Анализируя положения Постановления Правительства РФ от 21.12.2019 № 1764, утв. им Правил государственной регистрации транспортных средств, обращаю Ваше внимание на следующее.

normativ.kontur.ru/document?moduleId=1&documentId=489985#h161

В соответствии с пунктом 3 указанных Правил, государственному учёту в регистрационных подразделениях ГИБДД подлежат все транспортные средства, за исключением временно ввезённых на таможенную территорию ЕАЭС на срок не более 1 года. Таким образом, автомобиль на транзитных номерах Республики Беларусь, временно ввезённый на территорию РФ, не подлежит обязательной регистрации в ГАИ при условии, что срок его пребывания не превышает 1 года.

Вместе с тем, пункт 7 Правил обязывает лицо, приобретающее права владельца транспортного средства, в 10-дневный срок подать заявление о совершении регистрационных действий.

Заявление о совершении регистрационных действий и прилагаемые к нему документы подаются владельцем транспортного средства или его представителем лично в регистрационное подразделение в 10-дневный срок со дня выпуска в обращение транспортного средства при изготовлении его для собственного пользования, со дня временного ввоза транспортного средства на территорию Российской Федерации на срок более одного года либо со дня приобретения прав владельца транспортного средства или возникновения иных обстоятельств, требующих изменения регистрационных данных

normativ.kontur.ru/document?moduleId=1&documentId=489985#h161

В Вашем случае договор купли-продажи отсутствует, а значит, права владельца на Вас не переходили, и Вы не являетесь собственником автомобиля.

Управление транспортным средством, зарегистрированным в иностранном государстве, допускается только при наличии документов, подтверждающих право пользования, а также действительных регистрационных документов и транзитных номеров, выданных компетентными органами иностранного государства (пункты 2, 28, 40 Правил).

«Порезанное»свидетельство о регистрации, выданное при снятии с учёта, не является действительным регистрационным документом.

В отсутствие действующего регистрационного документа и документа, подтверждающего право пользования автомобилем, управление таким транспортным средством на территории РФ может быть рассмотрено как нарушение ПДД РФ, что конечно же — влечёт административную ответственность.

Таким образом, полагаю, что въезд и передвижение по территории РФ на автомобиле с транзитными номерами Республики Беларусь без действующего регистрационного документа и без документа, подтверждающего право пользования, не соответствует требованиям действующего законодательства Российской Федерации, в том числе положениям Постановления Правительства РФ от 21.12.2019 № 1764.

 С уважением, Д.А.Разина