Пришел штраф с камеры, повторный проезд на запрещающий сигнал светофора, но по картинке видно, что машина проехала на жёлтый сигнал светофора, можно ли оспорить данный штраф?

Да. Вы можете оспорить данное постановление о наложении штрафа обратившись в суд в соответствии с КоАП РФ. 

Приложите видеозапись  с регистратора, если есть.

Штраф конечно можно попытаться оспорить, но результат скорее всего будет не в вашу пользу. Согласно п. 6.2 ПДД, движение на жёлтый сигнал светофора запрещено. Если есть доказательства того, что вы выехали на перекрёсток ещё при горящем зелёном сигнале светофора, а закончили выезд с перекрёстка на запрещающий сигнал, то в этом случае согласно п. 6.14 ПДД можно смело обжаловать данный штраф.