Как восстановить родительские права после лишения по суду?

Для того, чтобы восстановиться в родительских правах, необходимо подать исковое заявление в суд. 

Восстановление родителей в родительских правах предусмотрено ст. 72 Семейного кодекса РФ, в случаях, если они изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка. Одновременно с заявлением родителей ( одного из них) о восстановлении в родительских правах может быть рассмотрено требование о возврате ребенка родителям ( одному из них).

www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_8982/0a539786b6bd4e5790d483342fd92c86b18aded4/

Добрый день, Юлия

Согласно статье 72 Семейного кодекса РФ,  Восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав. Дела о восстановлении в родительских правах рассматриваются с участием органа опеки и попечительства, а также прокурора. Также Родители (один из них) могут быть восстановлены в родительских правах в случаях, если они изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка. 

То есть если вы были в трудной ситуации, а сейчас имеете квартиру, вещи, еду и всё, что нужно для содержания детей, то можно обратиться в районный суд по месту жительства для восстановления родительских прав. При этом вам нужно указать основания для такого восстановления и представить доказательства. Необходимо убедить органы опеки в отсутствии оснований нахождения их там. Вы можете доказать им, что условия для жизни детей у вас достаточные 
Желаю успеха