Добрый день, Анастасия!
1) Подписываете договор купли-продажи, указываете любую цену приближенную к рыночной стоимости (посмотрите, например, на авито, за сколько продают похожие авто), в договоре укажите, что денежные средства были переданы наличными при подписании договора и что договор является одновременно актом приема-передачи авто.
Так как автомобиль находится в собственности более 7 лет, никакой налог никто из вас уплачивать не будет
2) С договором купли-продажи едете в ГИБДД и переоформляете документы на авто на свое имя (можете записаться в отделение МРЭО ГИБДД через госуслуги на любое удобное время).
Удачи вам в решении вашего вопроса.
Список документов для регистрации автомобиля устанавливает Федеральный закон № 283 «О госрегистрации ТС»:
1. Заявление (проще всего подать онлайн через «Госуслуги»).
2. Паспорт владельца.
3. Документ, подтверждающий право собственности — в вашем случае Договор купли-продажи.
4. Диагностическая карта, если автомобилю больше четырех лет.
5. Документы, которые идентифицируют транспортное средство: ПТС и СТС
Стоимость лучше всего указывать реальную, приближенную к рынку.
Но также нужно смотреть как давно автомобиль в собственности и за какую цену приобретался.