Добрый вечер.
В вашем случае кражи нет, если имеется ввиду похищение ребёнка согласно ст. 126 УК РФ, то в ваших действиях состава преступления не имеются, поскольку вы действуйте в интересах ребёнка (свозить на море либо к бабушке дедушке и прочее).
Без разрешения второго родителя вы вправе осуществить передвижение с ребёнком, если она того желает.
Если у вас имеется установленный порядок общения с ребёнком, то вы вправе проводить совместно время в отведённое время, например, половина каникулярных дней в том числе с выездом в места отдыха.
Если порядок не установлен, то вы вправе заключить с бывшей соглашение о порядке общения либо обратиться в суд в порядке ст. 66 СК РФ.
Однако, учитывая заданный вопрос, ни в случае установления порядка общения, ни в случае его установления, вас не привлекут к ответственности за кражу ребёнка в случае выезда к месту отдыха или родственникам. Такова практика и законодательство.