Добрый день!
Законом в целом предусмотрен такой формат работы, упоминается неделимость предмета обязательства, но в целом нет препятствий для заключения указанного вами договора с заказчиком ИП. При этом сам договор по факту будет стандартным, с указанием двух исполнителей, которые отвечают солидарно за взятые обязательства.
Отдельный вопрос это соглашение между самими исполнителями, где они прописывают свои взаимоотношения при выполнении работ (кто и в каком объеме, как учитывается и кем, кто закупает материалы и тп). Это необходимо для избежания спора в дальнейшем.
Согласно ст.707 ГК РФ если на стороне подрядчика выступают одновременно два лица или более, при неделимости предмета обязательства они признаются по отношению к заказчику солидарными должниками и соответственно солидарными кредиторами. При делимости предмета обязательства, а также в других случаях, предусмотренных законом, иными правовыми актами или договором, каждое из указанных в пункте 1 настоящей статьи лиц приобретает права и несет обязанности по отношению к заказчику в пределах своей доли (статья 321).
Подготовку документа можно обсудить в чате.
Это не запрещено, но в случае любых споров это будет головная боль у всех 3 лиц. И отвечать 2 ИП придётся друг за друга.