Или даже УК РФ (хотя, кажется, этих лекарств нет в перечне запрещённых)?

В силу ст. 50 ФЗ от 12.04.2010 N 61-ФЗ «Об обращении лекарственных средств» лекарственные препараты могут быть ввезены в РФ если они предназначены для личного использования физическими лицами.

При этом ввоз в Российскую Федерацию лекарственных препаратов, содержащих сильнодействующие и (или) ядовитые вещества, включенные соответственно в список сильнодействующих веществ для целей уголовного законодательства Российской Федерации и в список ядовитых веществ для целей уголовного законодательства Российской Федерации, утвержденные Правительством Российской Федерации, осуществляется при наличии документов (заверенных копий документов или заверенных выписок из них), подтверждающих назначение физическому лицу указанных лекарственных препаратов (за исключением лекарственных препаратов, зарегистрированных в Российской Федерации и отпускаемых в Российской Федерации без рецепта на лекарственный препарат). 

Указанные Вами препараты

милнаципран (антидепрессант), карипразин (нейролептик) и кветиапин (нейролептик).

В список, установленный Постановлением Правительства РФ от 29.12.2007 N 964
«Об утверждении списков сильнодействующих и ядовитых веществ для целей статьи 234 и других статей Уголовного кодекса Российской Федерации, а также крупного размера сильнодействующих веществ для целей статьи 234 Уголовного кодекса Российской Федерации»

не включены.

Поэтому смотреть нужно по их составу, имеются ли в их содержании сильнодействующие или ядовитые вещества, что предполагает определенные условности при ввозе.

Если в их составе нет веществ из следующего списка — https://base.garant.ru/12158202/

То проблем с ввозом не возникает и для и провоза не требуется наличие рецепта, ни копий документов, подтверждающих их назначение.

Существуют правила провоза лекарственных средств для медицинского применения в РФ, утвержденные Постановлением Правительства РФ от 01.06.2021 N 853  «Об утверждении Правил ввоза лекарственных средств для медицинского применения в Российскую Федерацию и признании утратившими силу некоторых актов и отдельных положений некоторых.

И 

Статья 47. Порядок ввоза лекарственных средств в Российскую Федерацию и вывоза лекарственных средств из Российской Федерации.

Здесь не применимы, поскольку касаются вопросов ввоза лекарственных средств юридическими лицами.

Однако, у Вас должен быть рецепт на данные лекарственные средства или назначение от врача

В связи с чем?

Он требуется в случаях если ввоз осуществляется лекарственных средств,  содержащих сильнодействующие или ядовитые вещества. На это указано и в представленной вами же ссылке. 

Перемещение лекарственных средств, содержащих наркотические средства, психотропные вещества и их прекурсор в соответствии с установленным порядком, а также веществ из списка сильнодействующих или ядовитых веществ для целей уголовного законодательства РФ для личного применения осуществляется по медицинским показаниям при наличии подтверждающих медицинских документов с указанием наименования и количества товара.

И в этой связи возникает вопрос 

если Ваших обоснований и документов от местного врача в Грузии будет недостаточно, так это изъятие данных препаратов. 

На основании какой нормы будет такое изъятие?

Данная статья указывает на правила ввоза, там даже ссылка в консультанте имеется на сами правила

Статья 47. Порядок ввоза лекарственных средств в Российскую Федерацию и вывоза лекарственных средств из Российской Федерации

1. Ввоз лекарственных средств в Российскую Федерацию осуществляетсяв порядке, установленном Правительством Российской Федерации, в соответствии с таможенным законодательством Таможенного союза в рамках ЕврАзЭС (далее — Таможенный союз) и (или) законодательством Российской Федерации о таможенном деле.

А в данных правилах указано:

5. Лекарственные препараты для медицинского применения могут быть ввезены в Российскую Федерацию для личного использования и иных некоммерческих целей без заключения, если они предназначены для:

https://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_385632/3daaa9d5aa3c58aea8fe0c166767054d8de29670/#dst100011

Данный порядок распространяется на физических лиц тоже.

Он требуется в случаях если ввоз осуществляется лекарственных средств,  содержащих сильнодействующие или ядовитые вещества. На это указано и в представленной вами же ссылке. 

По поводу рецепта я не утверждаю, что нельзя не провезти лекарства и без него, но без рецепта со стороны таможенных органов могут возникнуть вопросы, так как ранее по препаратам я оставил ссылки, в частности милнаципран, является рецептурным. Наличие рецепта от местного врача или медицинских бумаг из которых следует рекомендации по приему, снимет множество вопросов. Хорошо бы, если в коробке к блистерам будет инструкция на русском языке. Если ее не будет, то вопросы точно могут возникнуть при обнаружении в ручной кладе, а может и нет — тут только гадать.

На основании какой нормы будет такое изъятие?

Если будут достаточные сомнение в возимых препаратах. ТК ЕАЭС Статья 310. Проведение таможенного контроля.