Здравствуйте.
Согласно статье 75 Семейного кодекса РФ, родителю, родительские права которого ограничены судом, могут быть разрешены контакты с ребенком, если это не оказывает на ребенка вредного влияния. Контакты родителя с ребенком допускаются с согласия органа опеки и попечительства либо с согласия другого родителя, не лишенного родительских прав или не ограниченного в родительских правах, опекуна (попечителя), приемных родителей ребенка или администрации организации, в которой находится ребенок.
То есть если опекун против, мама не может общаться с ребенком.
Мама может попробовать переговорить с опекой, чтобы они повлияли на бабушку-опекуна для того, чтобы видеться с ребенком.