Здравствуйте, Сергей.
Да, требуется нотариальное удостверение сделки, так как под исключения в статье 42 ФЗ «О государственной регистрации недвижимости» указанная сделка не подходит.
Статья 42. Особенности государственной регистрации права общей собственности на недвижимое имущество
1.1. Сделки по отчуждению или договоры ипотеки долей в праве общей собственности на недвижимое имущество подлежат нотариальному удостоверению, за исключением:
1) сделок при отчуждении или ипотеке всеми участниками долевой собственности своих долей по одной сделке;
Привел пример исключения, но это не Ваш случай. Другие исключения Вам даже близко не подходят.
С уважением! Г.А. Кураев