Здравствуйте,
Право на обращение в суд у вас конечно есть, но есть ли право на иск — совсем другой вопрос.
Если органы опеки взыскивают с вас алименты в пользу бабушки, значит, она назначена опекуном. Права требовать передачи детей в детский дом у вас нет: семейное законодательство исходит из приоритета устройства детей в семью и у бабушки есть преимущественное право опеки.
Право требовать передачи детей вам у вас есть. Если вы будете просить передать детей в детский дом, это основание для лишения вас родительских прав.
Из написанного вами оснований для жалобы в прокуратуру нет. Опека вправе заявить иск о взыскании алиментов. У бабушки есть право на воспитание детей, хотя оно и отличается от вашего.
С уважением, Андрей Козырев