Заявление лучше подать: признание на принятие наследства или признать право собственности?

При продажи садового участка выяснилось, что половина участка принадлежит отцу а вторая принадлежит матери на основании свидетельства на право собственности. Мама умерла еще 15 лет назад, а наследственное дело мы не открывали .В росреестре отсутствует информация о собственниках, так как его не регистрировали. кадастровые работы выполнены и межевание проведено.Наш юрист сказал не зарегистрирован собственник в росреестре надо подавать в суд, лучше самим нежели через него, будет быстрее и дешевле. Вопрос как правильно составить заявление : исковое (если да тогда кто ответчик), либо особое производство? Нас три наследника первой линии Муж, сын и дочь умершей. Разногласий между нами нет. Заявление лучше подать :признание на принятие наследства или признать право собственности? Может и то и то? За ранее благодарю. Хотелось бы с судебным решением сразу обратится в росреестр а не возвращаться снова к нотариусу.