Здравствуйте! Здесь, конечно, нужно смотреть Ваш договор и правила страхования, чтобы правильно проанализировать ситуацию.
Если по условиям договора добровольного страхования выплата страхового возмещения обусловлена остатком долга по кредиту и при его полном погашении страховое возмещение выплате не подлежит, то в случае погашения кредита до наступления срока, на который был заключен договор страхования, такой договор страхования прекращается досрочно на основании пункта 1 статьи 958 ГК РФ, а уплаченная страховая премия подлежит возврату страхователю пропорционально периоду, на который договор страхования прекратился досрочно.
Если всё так, как Вы указываете в вопросе, подавайте в страховую компанию заявление о прекращении договора и возврате страховой суммы. Условия сотрудничества с юристом обсуждаются в чате.