Добрый день, Дарья!
Да можно, в судебном порядке.
Согласно статьи 72 Семейного кодекса:
Родители (один из них) могут быть восстановлены в родительских правах в случаях, если они изменили поведение, образ жизни и (или) отношение к воспитанию ребенка.
Восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав. Дела о восстановлении в родительских правах рассматриваются с участием органа опеки и попечительства, а также прокурора
Суд вправе с учетом мнения ребенка отказать в удовлетворении иска родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах, если восстановление в родительских правах противоречит интересам ребенка.
Восстановление в родительских правах в отношении ребенка, достигшего возраста десяти лет, возможно только с его согласия.
Если я ответил на Ваш вопрос, пожалуйста, оставьте положительный отзыв.
С уважением, Дмитрий Чегошев.