Здравствуйте. Непростая задача
Вы, конечно, можете оформить завещание друг на друга, но при смерти кого то из вас может сложится такая ситуация, что одним детям достанется все, а другим ничего. Т.е. допустим вы унаследуете по завещанию имущество мужа, оно станет вашим. А после смерти вашей, если не будет другого завещания (где все поровну) будут наследовать как наследники первой очереди ваши дети (ст. 1142 гк рф).
Соглашением тут тоже получится ситуация указанная выше.
И даже вступление в брак не поможет (ибо в силу ст. 35 СК РФ, все имущество до брака является имуществом каждого из супругов).
Мне видится верной ситуация вступления в брак (тогда совместно нажитое имущество будут наследовать муж (жена) и дети каждого в пределах наследства родителя), и после смерти родителя каждый унаследует только от своего родителя.
Либо вариант три. При жизни поделить наследство и выделить доли, которые подарить каждому из детей. Но это делать, только если вы уверены, что они вас не выселят и не заберут имущество при жизни.