Может ли быть прекращено уголовное дело?

Рядовой П, будучи в увольнении, познакомился с моим соседом А. и распивал в его квартире спиртные напитки. Спустя неделю П. через форточку проник в квартиру моего соседа и похитил 1000 рублей. Через два месяца П. добровольно явился в милицию, заявил о своей краже и отдал деньги.

В судебном заседании П. не отрицал своей вины, а в перерыве распил «мировую» с потерпевшим. Во время продолжения судебного заседания пьяные подсудимый и потерпевший стали просить суд прекратить дело, вели себя развязно.

Может ли быть прекращено уголовное дело против П.? (П. ранее не судим, характеризовался как часто выпивающий военнослужащий срочной службы). Какие действия должен предпринять судья?