Могу ли я написать заявление в полицию или уже поздно?

Ребёнку на тот момент было 14 лет.

Не поздно. Обратиться можете. Сроки давности привлечения к уголовной ответственности, если рассматривать уголовную ответственность по части 1 статьи 135 УК РФ (развратные действия), составляют 6 лет, так как это преступление средней тяжести. 

1. Совершение развратных действий без применения насилия лицом, достигшим восемнадцатилетнего возраста, в отношении лица, не достигшего шестнадцатилетнего возраста, - 

Такого преступления, как сексуальное домогательство, нет. Есть преступление — развратные действия. 

Согласно Постановлению Пленума Верховного Суда РФ:

17. К развратным действиям в статье 135 УК РФ относятся любые действия, кроме полового сношения, мужеложства и лесбиянства, совершенные в отношении лиц, достигших двенадцатилетнего возраста, но не достигших шестнадцатилетнего возраста, которые были направлены на удовлетворение сексуального влечения виновного, или на вызывание сексуального возбуждения у потерпевшего лица, или на пробуждение у него интереса к сексуальным отношениям.

Лично мое мнение, если переписка не носила совсем уж развратного характера, в возбуждении уголовного дела, скорее всего откажут. Можно ли трактовать поцелуй в губы, как развратное действие — тоже не самый однозначный вопрос. Но это уже правоохранительные органы сами пусть разбираются, отказ в возбуждении уголовного дела может быть обжалован в прокуратуру или в судебном порядке.  

Но право на обращение в полицию у родителя ребенка в такой ситуации есть. Сроки давности привлечения к ответственности не истекли, повторюсь.

С уважением!

Ну и чтобы нагляднее все выглядело. Статья 78 УК РФ:

1. Лицо освобождается от уголовной ответственности, если со дня совершения преступления истекли следующие сроки:
а) два года после совершения преступления небольшой тяжести;
б) шесть лет после совершения преступления средней тяжести;
в) десять лет после совершения тяжкого преступления;
г) пятнадцать лет после совершения особо тяжкого преступления.

С уважением!