Добрый день! Если дети вступили в наследство, значит свидетельства о праве на наследство у них на руках, и возможно, даже зарегистрирован переход права собственности к наследникам в Росреестре. В любом случае договор купли-продажи, который Вы подпишите, подлежит государственной регистрации, передать документы на регистрацию нужно будет в МФЦ (Мои документы), при сдаче документов сможете оплатить пошлину, сотрудники проконсультируют и помогут. И хорошая новость, совсем недавно внесли изменения в законодательство, и теперь договоры купли-продажи с участием долевых собственников не подлежат обязательному нотариальному удостоверению, если договор подписывается одновременно всеми участниками долевой собственности. Так что к нотариусу Вам идти будет не нужно.
Если у Вас будут нотариально удостоверенные доверенности на сдачу документов от всех собственников, можно по доверенности сдать в МФЦ договор на регистрацию.