С кем останется ребенок по закону после развода родителей?

Доброго времени суток!

Подскажите,после развода ребёнок проживал с мамой,через 1,5 года он захотел жить с папой.мама не возражала.Отец в свою очередь подал исковое заявление в суд,для определения места жительства ребёнка которому на тот момент было 9 лет и решил таскать ребёнка в суд.Мама что бы не травмировать психику ребёнка, и что бы исключить его появление в судебных заседаниях,т.к.ребенок очень всего этого боялся-могла на встречу отцу и было заключено мировое соглашение между родителями,которое определило место жительства ребёнка с отцом и осуществление родительских обязательств мамой.Однако,по факту получилось,что ребёнок проживает с родмтелями папы,а сам Папа живет в другом населённом пункте и видит ребёнка 2-3 раза в неделю. По достижении 10 летнего возраста ребёнок признался маме,что хочет жить с ней.но очень боится,что Папа будет ругаться,обидится и вообще,что ребёнок его предаст,переехав к маме.И поэтому он боится даже сказать папе о своём решении.

Как в такой ситуации поступить матери? Нормального диалога между родителями не выходит,т.к. отец и слышать о подобном не хочет.Отец имеет колоссальное психологическое воздействие на ребёнка. Как поступить маме?что делать?Мама переживает,что при обращении ею в суд,судья обязан спросить мнение ребёнка,и что в этот момент ребёнок заколеблется,т.к.папа будет рядом и может дать ответ не в потолще мамы.так же мама очень переживает за психическое состояние ребёнка в этот момент,когда ему придётся сделать очень сложный выбор между родителями,ещё и в присутствии посторонних людей